יש גרסה שמקורות מסורות היוגה הם במצרים. והם הגיעו לשם, ככל הנראה מאטלנטיס. לפי ארכיאולוגים, מסורות יוגה היו קיימות לפני 2500 שנה, בעוד אגדות בעל פה ומסורות של יוגים מבוגרות בהרבה.
יוגה נחשבת למערכת התעמלות מסורתית הקשורה קשר הדוק לפילוסופיה הדתית הבודהיסטית. תרגילי יוגה מוכרים כשיטה הטובה ביותר להכיר את העולם סביבך ואת היכולות שלך.
מסורות היוגה מתוארות בעבודתו של "היוגה - סוטרה" ההינדואי של פאטנג'אלי, שנוצר במאה הראשונה לספירה.
עבודה זו מגדירה את כל המושגים הבסיסיים והשיטות של תרגילי יוגה.
המטרה של שיעורי יוגה היא לחנך אדם מוסרית, רוחנית ופיזית. זוהי מערכת מורכבת שלמה, אוניברסאלית מבחינות רבות. המטרה הסופית לחסיד תורת היוגה היא השגת סמאדהי - אחדות עם כל העולם והאנושות.
בתקופתנו, המושג "יוגה" פירושו לרוב האטה יוגה, כלומר. תרגילי גוף. האטה יוגה מכוונת להרמוני זרימת אנרגיה בגופנו.
שיעורים כאלה זמינים כיום לרוב המכריע, הם מתבצעים כמעט בכל מכוני הכושר.